دانلود تحقیق درمورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير

0 6.1k

لینک کوتاه https://daftaroketab-comshemshakgozaresh.pdf-doc.ir/p/c48458c |

با دانلود تحقیق در مورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير در خدمت شما عزیزان هستیم.این تحقیق نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير را با فرمت word و قابل ویرایش و با قیمت بسیار مناسب برای شما قرار دادیم.جهت دانلود تحقیق نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير ادامه مطالب را بخوانید.

نام فایل:تحقیق در مورد نوسانات ميرا باي يك روبات انعطاف پذير

فرمت فایل:word و قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل:36 صفحه

قسمتی از فایل:

موضوع مطالعه : نوسانات ميرا باي يك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذير

كاربرد آزمايشهاي كنترل فازي مستقيم و توافقي براي دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصيف شده است نشان مي دهد كه پيشرفت قابل توجهي بيش از مورد غيركنترلي نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلي ، بهترين راه ممكن نيست . كنتلر فازي مستقيم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، يك زمان اوج (بالا رفتن) سريع دارد . اما ضرر آن داشتن يك فراجهش بزرگ و نوسانهايي نزديك نقطة تنظيم مي باشد . پيوستن دو كنترلر از طريق سيگنال سرعت نقطة پاياني مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهي كاهش مي دهد اما پاسخ كمي آرامتر مي‌سازد . رويهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتيكه اتصال شانه سريع حركند كند ، اين كاهش سرعت در اتصال آرنج براي پيشگيري نوسانهاي نقطه پاياني اتصال آرنج نزديك نقطه تنظيم ضروري است . كه بوسيلة قوة جبري (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما مي توانيم بر اين مشكل غلبه كنيم اگر ما بتوانيم يك انتقال ملايم در سرعت اتصال شانه بسازيم . اين مي تواند بوسيلة كاربرد يك كنترل سطح بالاتر براي نمايش دادن و تعديل كردن كنترلر فازي مستقيم انجام داده شود . اينجا ما از يك كنترلر بيروني استفاده خواهيم كرد .

نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعيت خطاي ورودي (+)e براي كنترلر موتور شانه نمايش مي دهد و تغييرات موقعيتهاي فازي و قانون پاية كنترلر موتور شانه را .

همانطور كه ما ديديم در واكنش (پاسخ) براي پيوستن كنترلر فازي مستقيم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببينيد.) علت اصلي براي ظاهر شدن برآمدگي در حدود 9/0 ثانيه در موقعيت تغيير ناگهاني در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پاياني از اتصال شانه پيوند داده شده است‌، و آن سرعت تغيير داده مي شود بوسيلة وابستگي نوسان اتصال شانه . براي حذف برآمدگي ، ما از كنترلر بيروني براي تغيير سرعت اتصال شانه بتدريج استفاده مي‌كنيم ، بنابراين از برانگيختن روشهاي نوساني جلوگيري مي شود كه نتيجة آن لرزش بيش از حد در نقطه پاياني است .